該靈巧手的2Hz響應(yīng)頻率源于自主研發(fā)的永磁同步電機(jī)與諧波減速器組合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，結(jié)合電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)三閉環(huán)控制算法，在高速運(yùn)動(dòng)中仍能維持±0.02mm的位置重復(fù)精度。其可反驅(qū)設(shè)計(jì)通過扭矩傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)關(guān)節(jié)受力狀態(tài)，在遭遇意外碰撞時(shí)0.1秒內(nèi)觸發(fā)反向驅(qū)動(dòng)模式，有效吸收沖擊能量并保護(hù)機(jī)械結(jié)構(gòu)，提升設(shè)備耐用性。
針對(duì)狹小空間作業(yè)需求，DH-5-20采用輕量化鈦合金骨架與碳纖維復(fù)合材料外殼，總質(zhì)量控制在1.8kg，同時(shí)保持整手20kg向上提拉負(fù)載能力。單指15N的指尖力輸出配合五維力觸覺傳感器陣列，可精準(zhǔn)感知0.1N級(jí)別的接觸力變化。傳感器采用壓阻式與電容式混合傳感原理，同步采集法向力、切向力、扭轉(zhuǎn)力矩等五維力學(xué)信息，通過邊緣計(jì)算芯片實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)檢測(cè)、材質(zhì)識(shí)別、接觸狀態(tài)判斷等智能感知功能。
在技術(shù)實(shí)現(xiàn)路徑上，DH-5-20突破傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度不足的瓶頸，采用剛?cè)狁詈蟼鲃?dòng)結(jié)構(gòu)：近端關(guān)節(jié)采用高剛度行星減速器保證負(fù)載能力，遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)使用柔性鉸鏈提升抓取順應(yīng)性。其控制算法融合運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解與力位混合控制，在抓取易碎物體時(shí)自動(dòng)切換至力控制模式，在搬運(yùn)重物時(shí)優(yōu)先采用位置控制模式，實(shí)現(xiàn)操作模式的智能切換。
五指靈巧手的技術(shù)突破不僅提升了工業(yè)機(jī)器人的操作維度，更通過力觸覺感知與智能控制算法的深度融合，為精密裝配、半導(dǎo)體制造、光學(xué)元件加工等高精度工業(yè)場(chǎng)景提供了全新的技術(shù)解決方案，標(biāo)志著仿人靈巧手在工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的技術(shù)成熟度邁上新臺(tái)階。
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