機(jī)器人工作原理和應(yīng)用領(lǐng)域

現(xiàn)代工廠規(guī)模龐大，生產(chǎn)線上生產(chǎn)的產(chǎn)品多種多樣，為了提高生產(chǎn)率降低時(shí)間成本,在生產(chǎn)線末端要求有工作能力強(qiáng)大的機(jī)器人以適應(yīng)高速發(fā)展的經(jīng)濟(jì)社會(huì)。要提高機(jī)器人的工作效率不僅僅在智能化方面更要在實(shí)用性方面得到改善而在這方面最有效的方法就是使機(jī)器人具有功能多樣的電動(dòng)夾爪。它常應(yīng)用于自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)之中。在傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人逐漸取代單調(diào)、重復(fù)性高、危險(xiǎn)性強(qiáng)的工作之時(shí)，協(xié)作機(jī)器人也將會(huì)慢慢滲入各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域，與人共同工作。協(xié)作機(jī)器人是設(shè)計(jì)用于安全地與人類一起工作, 小型化和彈性化的應(yīng)用方式，通常在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域受到中小企業(yè)歡迎協(xié)作機(jī)器人在某些應(yīng)用場(chǎng)合中具有一定的優(yōu)勢(shì), 不僅可以滿足現(xiàn)有生產(chǎn)線狹小空間的自動(dòng)轉(zhuǎn)換，而且非常適合這種勞動(dòng)密集型行業(yè)“人機(jī)協(xié)同作業(yè)”的需要，所以稱為協(xié)作機(jī)器人。

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在我國的標(biāo)準(zhǔn)中其定義為:一種為使機(jī)器人完成其任務(wù)而專門設(shè)計(jì)并安裝在機(jī)械接口處的裝置。根據(jù)定義可知，電動(dòng)夾爪對(duì)于擴(kuò)展機(jī)器人的作業(yè)功能、應(yīng)用范圍和提高工作效率都有影響。

由于機(jī)器人的用途不同，因此要求末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和性能也不相同。按其功能，機(jī)器人夾爪可分成兩大類:工具類和夾持類。在工具類末端執(zhí)行器中，工具本身的運(yùn)動(dòng)和定位是由機(jī)器人手臂和手腕的運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。如當(dāng)用焊接工件時(shí), 焊炬伸出的位置由機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，而焊炬的姿態(tài)則由機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。工具類未端執(zhí)行器則因作業(yè)的不同而不同。如噴漆用的噴槍，點(diǎn)焊用的焊鉗,鉆孔用的電鉆,打磨用的電動(dòng)磨具，切割用的激光槍或者高壓噴射槍等都是工具類夾爪。他們?cè)诓煌袠I(yè)發(fā)揮了重要的作用，為企業(yè)提供了強(qiáng)大的助力。

協(xié)作機(jī)器人脫穎而出的原因是它們能在原來全部由人工完成的工作領(lǐng)域中發(fā)揮作用。由于協(xié)作機(jī)器人固有的安全性，如力反饋和碰撞檢測(cè)的應(yīng)用，人與協(xié)作機(jī)器人并肩合作的安全性將得以保證。加工作業(yè)是指任何需要利用工具操作工件的作業(yè)過程。協(xié)作機(jī)器人常用于膠合處理、分配和焊接過程。 這其中的每種加工任務(wù)都要求使用工具復(fù)完成固定路徑。這些任務(wù)如果使用新員I需要投入大量時(shí)間進(jìn)行訓(xùn)練，才能達(dá)到成品要求。而使用協(xié)作機(jī)器人后，可以通過在一 臺(tái)機(jī)器人上完成編程后復(fù)制給其他機(jī)器人。協(xié)作機(jī)器人同時(shí)還解決了工人完成的精度和重復(fù)操作的問題。

機(jī)器人可以通過手動(dòng)示教或計(jì)算機(jī)編程的方法。協(xié)作機(jī)器人所具有的力控制系統(tǒng)使機(jī)器人更加耐用。與市面上所有的電動(dòng)夾爪實(shí)現(xiàn)即插即用的功能，易于編程與控制，通過末端執(zhí)行器或內(nèi)置的力傳感裝置, 可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸零件的精加工。

協(xié)作機(jī)器人還可以對(duì)零件、試管進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)。這一過程通 常包含對(duì)成品試管的全面檢測(cè)、對(duì)精度高的產(chǎn)品拍攝高分辨率圖片檢測(cè)功能 、具有抓取位置與狀態(tài)反饋。固定多個(gè)高分辨率攝像頭在協(xié)作機(jī)器人上可以將質(zhì)量檢測(cè)過程進(jìn)行自動(dòng)化,快速獲得檢測(cè)結(jié)果整個(gè)抓取過程中都實(shí)施監(jiān)控。使用協(xié)作機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)可獲得高質(zhì)量的檢測(cè)，更加準(zhǔn)確的生產(chǎn)批次。

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