集成視覺機(jī)器人夾持器及其使用
集成視覺機(jī)器人夾持器及其使用
今天，上?；垓v將介紹集成視覺機(jī)器人夾持器及其使用，包括機(jī)器人本體和機(jī)器人本體移動(dòng)端的夾持器。所述夾持器本體包括控制盒、控制盒上的視覺模塊和控制盒兩端夾持器手指的對稱位置，視覺模塊位于控制盒的中心，視覺模型與控制盒電連接，夾持器手指與控制盒電連接。機(jī)器人夾持器提高了定位效率；無論夾持器是打開還是關(guān)閉以拾取對象，都可以檢測到對象和夾持器的相對位置和姿態(tài)，從而提高夾持精度。
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1、集成視覺機(jī)器人夾持器，其特征在于，包括機(jī)器人本體和位于機(jī)器人本體移動(dòng)端的夾持器本體；夾持器本體包括控制盒、位于控制盒上的視覺模塊和位于控制盒兩端的夾持器指。視覺模塊位于控制箱的中心，視覺模塊的控制場位于兩個(gè)夾持器棘爪的對稱位置，視覺模塊與控制箱電連接，夾持器棘爪與控制箱
2、電連接。根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成視覺機(jī)器人夾持器，其特征在于，所述夾持器本體通過連接法蘭
3、與機(jī)器人本體連接。根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成視覺機(jī)器人夾具，其特征在于，所述機(jī)器人本體包括底座和連桿結(jié)構(gòu)，所述連接法蘭與連桿結(jié)構(gòu)
4、連接。根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成視覺機(jī)器人夾具，其特征在于，所述視覺模塊為2D視覺傳感器或3D視覺傳感器
5、根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一權(quán)利要求所述的集成視覺機(jī)器人夾持器的使用方法，其特征在于，所述集成視覺機(jī)器人夾持器包括以下步驟：
S1、將夾持器本體與材料盒對齊，并使用視覺模塊對材料盒
S2、進(jìn)行拍照或視頻。使用算法計(jì)算材質(zhì)框中對象的布局，同時(shí)識(shí)別材質(zhì)框中的頂部對象
S3、使用機(jī)器人智能軌距：經(jīng)濟(jì)高效的方法獲取需要首先抓取的對象的位置
S4、抓住需要先抓住的物體
6、根據(jù)權(quán)利要求1所述的使用集成視覺機(jī)器人夾具的方法，其特征在于，所述視覺模塊是雙目結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)
7、根據(jù)權(quán)利要求1所述的使用集成視覺機(jī)器人夾具的方法，其特征在于，在步驟S2中，一個(gè)視覺傳感器中的物體獲得的圖像與另一個(gè)視覺傳感器獲得的圖像之間存在像素視差，通過該算法計(jì)算出該物體在整個(gè)箱子中的放置地圖。
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